Главная страница Векторные методы процессов Рис. 2.31 И в изображениях Лапласа (s) = knUJs +1); Wf (s)= На рис. 2.30, г изображена структурная схема генератора. Математическая модель генератора представляет собой по возмущению пропорциональное звено, а по управляющему воздействию - апериодическое звено (первого порядка). ДвигателЬо Принципиальная схема двигателя с независимым возбуждением приведена на рис. 2.31, а. При управлении со стороны якорной цепи напряжение возбуждения и = = const. На рис. 2.31, б приведена эквивалентная электрическая схема цепи якоря, где ги L - активное и индуктивное сопротивления обмотки якоря, i - ток якоря, e - э. д.с, наводимая в обмотке якоря при его вращении. Здесь делают такие же упрощающие предположения, что и при выводе уравнения генератора. Запишем уравнение для цепи якоря: (2.125) Э. д. с. бд пропорциональна угловой скорости вала двигателя: бд = cffldt. Значение постоянной Cg зависит От тока воз- буждения и конструкции двигателя. Уравнение (2.1,?5) с учетом последнего уравнения можно преобразовать к виду Сз d<p 1 (T p+l)i + -p<P-iUy. (2.126) где Т = LJra - электрическая постоянная времени цепи якоря. На основе законов механики можно записать уравнение для моментов , сРц, У-рЧ = Мвр-Мс. (2.127) где / - момент инерции вала двигателя (с учетом нагрузки); AJgp - вращающий момент; - момент сопротивления. Вращающий момент пропорционален току якоря: M p-C4t. (2.128) Значение постоянной с, как и Cg, зависит от тока возбуждения и конструкции двигателя. Исключив из (2.126), (2.127) и (2.128) момент М и ток /и, получим (Гя/ + 1)(--Л1с) + -РФ = 77- у- Это уравнение можно преобразовать к виду (Г Тир + Тр-{1)рч> = V My -Ада (TnP + l) Me, (2.129) где Гам = JrJc - электромеханическая постоянная времени; = сз и Ад2 = г III с.- передаточные коэффициенты. В изображениях Лапласа уравнение двигателя принимает вид: (Тя T,s + rs-f 1) 5Ф (S) = kUis) - Ад2 (Г 5 + 1) Me(s), (2.130) где (/у (S) =L {Ыу}; (s) = L {М} . Передаточные функции двигателя имеют вид: по управляющему воздействию W (s) = ---- по возмущению (моменту сопротивления М) / ) дг(7яР+ ) W (S)= дг(7н5+1) Структурная схема приведена на рис. 2.31, в, откуда видно, что математическая модель двигателя может быть представлена: по возмущению - в виде последовательного соединения форсирующего, колебательного (или двух апериодических, если < 2VT Тэм) и интегрирующего звеньев, а по управляющему воздействию - колебательного (или двух апериодических, если Т < гКТяГзм) и интегрирующего звеньев. Усилитель, сравнивающее звено, делитель напряжения. Эти элементы описываются уравнениями Ыу = у8;. 8 = Мо- д. Мд = йдМг. (2.131) где ky - коэффициент усиления усилителя; - коэффициент деления делителя. Линеаризованное уравнение генератора связывает отклонение с внешними воздействиями ф и /. Поэтому небходи-мо преобразовать систему уравнений (2.131), так, чтобы она зависела от отклонения Аы (а не от и). Запишем последние два уравнения системы (2.131) следу-щим образом: Е=ио + Д о-( д.н + Д д); д.h-Л д = Йд( г.н+.Л г), (2.132) где Он. д.н - номинальные значения задающего воздействия и напряжения делителя, определяемые равенствами д.н = *я г.н; он = я.н- (2.133) Уравнения (2.132) с учетом (2.133) можно записать так: АЫд = йд Д г; 8 = Аыо - Д д. В изображениях Лапласа уравнения усилителя, сравнивающего устройства и делителя напряжения принимают следующий вид: Uis) = kE{s); £(8)=С/о(8)-/д(5); U{s)kUAs), где £(s)=L{6}; Uo{s)L {Ащ}; t/д(s) = L{ДМд}.
|
© 2000 - 2024 ULTRASONEX-AMFODENT.RU.
Копирование материалов разрешено исключительно при условии цититирования. |